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Résumé

Représentation des déplacements finis et infinitésimaux des robots traite des modèles géométriques et cinématiques directs des robots car les qualités nécessaires à leur réalisation conditionnent en partie celles des modèles inverses utilisés pour la commande de ces machines. Les auteurs ont choisi l'approche analytique ou algébrique qui semble bien adaptée à la technologie actuelle des ordinateurs. L'ouvrage passe en revue les nombreuses formalisations proposées dans la littérature afin de les comparer au plan de l'efficacité calculatoire. Un nouveau formalisme est proposé qui tend à réunir les qualités de simplicité et d'efficacité.

Sommaire

1. Problématique de la modélisation géométrique et cinématique des robots Modélisation des déplacements finis - Modèles géométriques direct et inverse - Modèles cinématiques direct et inverse - Ouverture de la cinématique vers d'autres domaines de la robotique - Evolution des recherches dans le domaine de la cinématique des robots 2. Modélisation des déplacements finis des robots par matrices 4x4 Formalisations rencontrées dans la littérature spécialisée - Formalisation de Denavit-Hartenberg - Formalisation de Paul - Formalisation de Khalil-Kleinfinger - Formalisation C-B - Formalisation de Sheth-Uicker - Formalisation basée sur les matrices G-M - Formalisation de Megahed - Formalisation proposée par les auteurs - Présentation générale de la méthode TCS - Modélisation de la forme géométrique des éléments cinématiques - Modélisation des déplacements finis dans les paires cinématiques - Formalisation basée sur les matrices F-D - Formalisation basée sur les matrices D-F - Formalisation basée sur les matrices B - Formalisation basée sur les matrices E - Analyse comparative des formalismes de modélisation des déplacements finis des robots par matrices 4x4 - Algorithme pour le modèle géométrique direct basé sur la méthode TCS 3. Modélisation des déplacements infinitésimaux par matrices 4x4 Déplacements infinitésimaux et opérateurs infinitésimaux - Corrélations entre les déplacements infinitésimaux exprimés dans des systèmes de coordonnées différents 4. Calcul de la matrice jacobienne Méthodes connues dans la littérature spécialisée - Méthode de Vukobratovic-Potkonjak - Méthode de Renaud - Méthode de Paul - Méthode de Waldron - Méthode de Olson-Ribble - Méthode de Orin-Schrader - Méthode de Li-Hemami-Sankar - Méthode proposée par les auteurs - Algorithme de calcul de la matrice jacobienne - Calcul de la matrice jacobienne exprimée dans divers systèmes de coordonnées - Analyse comparative des méthodes de calcul de la matrice jacobienne Conclusion - Bibliographie

Caractéristiques

Editeur : Hermès Science

Auteur(s) : GOGU

Publication : 1 novembre 1996

Edition : 1ère édition

Intérieur : Couleur, Noir & blanc

Support(s) : eBook [PDF], Contenu téléchargeable [PDF], Text (eye-readable) [PDF]

Contenu(s) : PDF

Protection(s) : Marquage social (PDF)

Taille(s) : 6,9 Mo (PDF), 11 Mo (PDF)

Langue(s) : Français

Code(s) CLIL : 3069, 3072

EAN13 eBook [PDF] : 9782746233874

EAN13 (papier) : 9782866015725

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