Dans un royaume merveilleux, les petites dents vivent heureuses dans un village verdoyant. La famille Denta y habite avec leurs deux enfants : Dentine, une fillette courageuse, et Dent de Lait, un garçon curieux.Chaque jour, leur maman leur rappelle de rendre visite à Monsieur Brosse à Dents et à Mademoiselle Dentifrice, qui protègent la santé des dents du royaume. Mais un ennemi, Microbus, dévoreur de dents, déteste leur travail. Avec l’aide de Monsieur Bonbon, il attire Dentine et Dent de lait dans un piège et les enferme dans son grand château.Inquiets, Monsieur et Madame Denta demandent l’aide de Monsieur Brosse à Dents, qui est en réalité Brosseman, le super-héros des petites dents. Grâce à Zouzou, le petit oiseau malicieux, ils découvrent aussi que Microbus veut faire entrer Madame Carie dans le royaume pour le détruire.Pendant que Brosseman et Mademoiselle Dentifrice combattent Microbus dans son château afin de sauver les enfants, Zouzou et les parents Denta partent chercher Dentisto le magicien. Celui-ci crée un dôme magique autour du royaume pour empêcher Madame Carie d’entrer.Même avec l’aide de son frère Bactérus, Microbus ne parvient pas à vaincre Brosseman et Mademoiselle Dentifrice. Les méchants sont finalement chassés et la paix revient dans le royaume des dents.Pour célébrer cette victoire, tout le royaume se réunit pour le mariage de Monsieur Brosse à Dents et de Mademoiselle Dentifrice, qui promettent de protéger ensemble les petites dents.