Cet ouvrage est paru dans sa version papier en juin 1998.

La CAO en robotique présente les principaux problèmes - et les solutions actuelles - étudiés depuis vingt ans en robotique dans le domaine de la mécanique. Ils portent principalement sur la complexité géométrique, la cinématique des systèmes multicorps, la programmation et la simulation graphique en CAO, la conception des systèmes mécaniques robotisés avec l'introduction des concepts de synthèse de robot, synthèse de mécanisme et synthèse de site robotisé.

Les problématiques abordées sont illustrées par des exemples industriels. En effet, les questions avancées par les chercheurs sont le plus souvent issues de problèmes posés dans le monde industriel. Réciproquement, toute idée nouvelle doit être validée expérimentalement.

Le troisième objectif de ce livre est de contribuer à la diffusion et à la publication de résultats scientifiques récents. Une véritable analyse des résultats est effectuée afin de mettre en relation et de mieux comprendre les arguments physiques, mathématiques et méthodologiques qui ont pu conduire à les proposer.