Cet ouvrage est paru dans sa version papier en juin 1995.

Cette deuxième édition largement augmentée est un manuel de référence. Les outils fondamentaux sont présentés dans un langage mathématique simple, le souci de base étant la clarté. L'ouvrage contient également de nombreux exemples d'utilisation dans deux domaines de technologie de pointe : la robotique et l'imagerie médicale. Enfin il est complété par 185 références bibliographiques commentées tout le long du texte.